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Robots Móviles
Software y documentación para robots móviles

Gustavo

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Características
» Sistema básico
Tarjeta CT6811 de Microbótica
Tarjeta para el control de servos e infrarrojos:
   » Hasta cuatro servos sin trucar o trucados con el método de las resistencias u otros dispositivos PWM
   » Polarización y lectura de los bits de entrada del puerto A para ser usados con CNY70 o similares
   » Expansión del conversor analógico-digital del puerto E con pull-up seleccionable en cuatro canales
Tarjeta para el control de sensores:
   » 3 entradas directas a otros tantos canales del conversor analógico-digital dotadas de alimentación y masa
   » 1 entrada de características similares pero con pull-up de 4K7 seleccionable mediante jumper
   » Circuito de medición de la carga de las baterías
   » LDR doble para seguimiento e dentificación de fuentes de luz
   » NTC para identificación de fuentes de calor
   » Micrófono omnidireccional con circuito de amplificación basado en el integrado LM386
» Sistema de control
Procesador MC68HC11A1 de Motorola
Memoria RAM 256 bytes
Memoria EEPROM 512 bytes
» Sistema motriz
2 servos compatibles Futaba 3003 trucados con el método de las resistencias
2 ruedas independientes (diferencial) y una bola en la parte posterior
Nota: Esta solución mejora considerablemente la de una rueda loca ya que el deslizamiento es mucho más suave
» Sistema sensorial
2 GP2D12, sensores infrarrojos para la detección de objetos mirando al frente y separados unos 45 grados
2 LDR para detección y seguimiento de fuentes de luz
4 detectores de contacto (2 delanteros y 2 traseros) en una única entrada del conversor
1 sensor de temperatura (actualmente una NTC)
1 sensor para comprobar la tensión de las baterías
1 micrófono omnidireccional
» Alimentación
2x4 pilas de 1.5 voltios (un juego para la electrónica y otro para los motores)
» Otros
Placa de depuración con 4 leds de colores y buzzer
Display de 7 segmentos con punto decimal conectado al puerto B
Altavoz de 0.2 w/8 ohmios y/o zumbador para emitir melodías y sonidos en diferentes frecuencias

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© Javier de Lope Asiaín 2000-2002
Última modificación
23-Sep-2001

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