Intruso

Puede distinguirse claramente la LDR al final del alambre envuelta en cinta aislante negra para reducir los contrastes de luz. También, las

En esta foto podemos ver a Intruso con la placa de ampliación de memoria CT256 montada y 32 Kbytes más de RAM. No es mucho en comparación con la del ordenador o con la de un elefante pero vale para ir tirando y para programar en C (más o menos).

En esta foto podemos ver (más o menos) otros dos tipos sensores del robot. Como si se tratasen de dos bigotes están los dos sensores de contacto para detección de choques frontales que utilizan unos simples microinterruptores. Protegidos por un recubrimiento de aluminio para evitar golpes están los dos CNY70 para el seguimiento de liíneas.

La mejor foto desde el punto de vista artístico, en gran parte por el radiador del fondo a la derecha. De todas formas, desde un punto de vista más práctico podemos ver un CNY70 (en la rueda posterior derecha del robot) que apunta a los discos de los encoders.

Puede verse la parte interior de la rueda, desmontada, con un disco de 16 segmentos que nos sirve como encoders. Pero como hay otro documento que lo explica, no me extiendo más.

La LDR doble está situada en la parte de delantera del robot, pegada con cinta aislante sobre el sistema de sujección de los infrarrojos. En la foto no aparece pero, a veces, se usa una capucha de bolígrafo de una conocidísima marca, de esas que ahora vienen con la punta cortada por si se la tragan los niños (!) que actúa de filtro.

Lo escribo así ya que de esta memoria se habló mucho en tiempos en la Lista de correo de Microbótica. Se trata de una memoria RAM no volátil de Dallas Semiconductors, en concreto, la DS1230 de 32 Kbytes. Vemos que viene en un encapsulado más grande lo normal en comparación con otros (es lo que está en la placa intermedia justo al lado del cable plano azul).

En ésta vemos la placa de depuración conectada al puerto D. Es bastante útil construirse uno de estos cacharillos porque, a veces, es interesante saber qué es lo que ocurre dentro del micro.

Habitualmente la utiliza para dormir pero, en ocasiones, para evitar colisiones con obstáculos durante el transporte (es que me ha salido viajero).